세월호 변호사, 거지갑, 박주발의, 심지어 입법 프린스까지 별명이 많다. 대원외국어고등학교와 서울대학교 법과대학를 졸업하고 2003년 45회 사법 시험에 합격해 변호사가 됐다. 법무법인 한결, 이공에서 공익 활동에 주력했고, 2012년 민주사회를 위한 변호사 모임 사무차장을 맡았다. 2014년에는 세월호 가족협의회 법률 대리인으로 활동했고, 2015년에 참여연대 부집행위원장을 지냈다. 2016년에 20대 국회의원(은평구갑/더불어민주당)으로 당선되었다. 국회에서는 법제사법위원회, 여성가족위원회와 함께 정치개혁특별위원회 위원을 맡아 바쁘게 뛰고 있다. 2016년 촛불 정국에서는 국회 탄핵소추위원으로 일했다. 더불어민주당 검찰개혁특별위원회 공동위원장 등으로 활동 중이다. 정치부 기자들이 뽑은 최고 모범 의원에게 수여하는 백봉신사상 3회 연속 수상(초선의원 최초 백봉신사상 대상 수상), 국정감사 NGO 모니터단 국정감사 우수위원 3회 연속 선정, 한국언론기자협회 대한민국 모범국회의원대상, 대한변호사협회 우수 국회의원상, 한국청소년재단 청소년희망대상 국회부분 수상 등 최고의 의정활동을 보여주고 있다.
지은 책으로 『별종의 기원』, 『그래요 문재인』, 『대통령의 7시간 추적자들』, 『호모 레지스탕스』, 『시민을 고소하는 나라』 등이 있다.