조선 시대에 세자는 세자, 또는 동궁이라고 불렸고,
신하들은 세자저하, 또는 동궁마마라고 불렀다.
대군이나 군은 세자가 아닌 경우에 붙여진 군호이다.

예를 들어서 세종 대왕은 왕비에게서 8명의 왕자를 두었다.
큰 아들은 문종
그 밑으로 수양대군, 안평대군, 금성대군, 영응대군 등의 동생이 있었다.

문종은 왕이 되기 전에도 계속 세자였고,
다른 군호가 없고,

문종의 아들인 단종도 그랬다.

그러나 임금 중에는 군호를 가지고 있는 경우도 있다.
그 경우는 원래는 세자가 아니었는데,
특별한 사정(쿠데타로 즉위했거나 왕이 후손이 없이 죽어서 왕위에 오른 경우 등)으로
왕이 된 경우이다.

예를 들어서 태종에게는 네 아들이 있었다.
양녕대군, 효령대군, 충녕대군, 성녕대군이었다.
이 중에서 셋째인 충녕대군이 왕이 되었고, 그 분이 세종이다.

이렇게 된 이유는 세종에게는 형님이 두 분 있었기 때문이다.

처음에는 첫째 아들(양녕대군)이 세자였는데,
그는 세자 시절에는 세자 또는 동궁으로 불렸다.
세종 임금은 그 때 충녕대군이었다.

그러나 세자의 행실에 문제가 있어서 세자가 바뀌었고,

첫째 아들은 세자에서 폐출되었다.
충녕대군이 그 뒤를 이어 세자가 되자

그는 충녕대군이 아니라 세자로 불렸다.
그 때까지 세자로 불리던 큰 아들은 양녕대군이란 군호를 받게 된 것이다.

다른 경우로 중종 임금은 진성대군,

인조 임금은 능양군이었다.
중종과 인조 임금은 세자가 아니었기 때문이다.
중종은 왕비의 아들이었으므로 진성대군의 군호를 받았는데

연산군이 쿠데타로 쫓겨난 뒤 왕이 되었다.
인조는 후궁의 아들이었으므로 대군이 아닌 능양군이었고,

광해군이 쿠데타로 쫓겨난 뒤 왕이 되었다.

그밖에 군호가 있는 임금으로
정종(이성계의 둘째 아들로 왕이 됨. 영안대군),
태종(이성계의 다섯째 아들로 왕이 됨. 정안대군),
예종(세조의 차남이므로 해양대군, 형이 죽자 세자가 되고 이어서 왕이 됨),
성종(세조의 장손. 예종의 아들이 너무 어리므로 왕이 됨. 자을산군)
명종(형님이 인종, 둘째 왕자일 때 경원대군),
선조(명종이 아들이 없으므로 왕이 됨. 하성군),
광해군(왕자 때의 군호가 광해군, 쫓겨난 뒤 다시 광해군이 됨)이 있다.
효종(형님이 소현세자, 둘째 왕자일 때 봉림대군)
이 왕들은 모두 세자가 아니었다.

세자도 아니고 군호도 없으면서 왕이 된 사람이 3명이다.

조선을 세운 태조 이성계는 왕족이 아니었으므로 당연히 군호가 없었다.
그밖에 두 사람이 철종과 고종인데,
이 분들은 세자도 아니었고, 군호도 없다.
철종은 임금과 촌수가 멀었으므로 애초부터 군호가 없었고,
그래서 강화도령이란 별명으로 불렸으며.
고종은 흥선대원군의 아들로서 철종이 후사를 두지 못했으므로 왕이 되었는데,
왕이 될 때 어리기도 했고,

당시의 왕인 철종과 촌수도 멀었으므로 군호를 받지 못한 상태에서 왕이 되었다.

* 자료 출처 : 2005년 1월 30일 답변을 일부 고쳤으며,