함경북도 청진 출생으로 경기고와 서울대 법대를 졸업하고 서울대 대학원에서 법학 석사, 텍사스(오스틴)대학교 로스쿨에서 비교법학 석사, 서울대 대학원에서 법학박사 학위 를 취득했다. 그는 숭전대(현 숭실대) 법학과 교수, 한양대 법대 교수, 경제정의실천시민연합 시민입법위원회 위원장, 한양대 법과대 학장, 법과사회이론학회장, 한국공법학회장, 대검찰청 감찰위원회 부위원장, 국민권익위원장, 한양대 로스쿨 교수 등을 지낸 뒤 2011년 제22대 감사원장을 역임했다. 1987년 한국공법학회 학술장려상, 2002년 제6회 한국법학원 법학 논문상을 수상했다.