계명대학교 미술대학과 동대학원을 졸업하였다. 몽골과학아카데미 역사연구소에서 바위그림을 연구하였으며(1993~1994), 러시아 과학아카데미 물질문화사연구소에서 중·동아시아의 바위그림 연구로 1999년에 박사학위를 받았다. 계명대학교와 경북대학교 등에서 강의하였으며, 고구려연구재단의 연구위원(2004~2006)을 거쳐 현재 동북아역사재단책임연구위원으로 근무하고 있다.
국보 제285호 대곡리 암각화와 국보 제147호 천전리 각석을 2000년과 2002년에 정밀 실측 조사하고 도면 제작과 보고서를 발간하였다. 러시아, 몽골, 카자흐스탄, 그리고 키르기스스탄 등지의 바위그림 유적들을 현지 전문가들과 공동으로 조사하고, 『중앙아시아의 바위그림』(2007)을 비롯하여 6권의 조사자료집을 발간하였다. 또한 스칸디나비아, 카렐리야, 탄자니아, 오스트레일리아, 그리고 중앙아시아 여러 나라의 바위그림 유적을 현지 연구자들과 공동으로 조사하였다.
『몽골의 바위그림』(1995), 『몽골의 암각화』(1998, 공저), 『알타이 스케치』1·2(2012·2013, 공저), 『고래와 바위그림』(2016, 공저), The Stone Chronicle of Altai (2014, Moscow, E.데블레트와 공저) 등 다수의 저서가 있으며, 번역서로는 『선사예술기행?동굴 속 미술관과 그 작가들을 찾아서』(2005)가 있다. 그 밖에도 「한국 선사시대 암각화의 양식 연구」(2003), Rock Art Research in Korea(2010-2014): Daegok-RiPetroglyphs in Ulsan(2016, Oxford)을 비롯하여 다수의 논문이 있다.