서울대학교 법과대학 및 동 대학원(법학박사)을 졸업했다. 서울대학교 법과대학 교수(1995-2020), 국가인권위원회 위원(2004-2007), 대한국제법학회 회장(2009), 인권법학회 회장(2015-2017)을 역임했으며, 현재 서울대학교 명예교수이다.

저서 및 편서로는 재일교포의 법적지위(서울대학교 출판부, 1996) 국제법의 이해(홍문사, 1996) 국제인권규약과 개인통보제도(사람생각, 2000) 작은 거인에 대한 추억 - 재일변호사 김경득 추모집(경인문화사, 2007) 증보 국제인권조약집(경인문화사, 2008) 신국제법강의(박영사, 2020 개정 10판) 신국제법입문(박영사, 2019 개정 3판) 생활 속의 국제법 읽기(일조각, 2012) 조약법 강의(박영사, 2016) 한국법원에서의 국제법 판례(박영사, 2018) 국제법 시험 25년(박영사, 2020) 국제법 학업이력서(박영사, 2020) Korean Questions in the United Nations(Seoul National University Press, 2002) 외 다수가 있다.