서울대학교 사회학과를 졸업한 후 장로회신학대학교 신학대학원을 거쳐 미국 프린스턴신학교에서 시리아 기독교에 대한 연구로 박사학위를 받았다. 한국교회사학회장, 교부학회장, 아시아기독교사학회장을 역임하였으며, 지금은 장로회신학대학교 고대교회사 교수, 안양대학교 HK+사업단 일반연구원이다. 저서로는 『동아시아 기독교와 전교문헌 연구』(공저), 『숭정역서에 기술된 태양의 운동』(공저), 『동서문명교류』(공저), 『그리스도인 일치 운동의 역사』(공저), 역서로는 『이슬람 세계 속 기독교』, 『신편천주실록 역주』(공역), 『천주강생출상경해 역주』(공역), 『나달의 복음서 도해집 역주』(공역) 등이 있다.