서울대학교 철학과를 졸업한 후 미국 예일대학교 신학부에서 석사학위를, 하버드대학교 대학원에서 박사학위(비교종교학)를 받았다. 서울대학교 철학과 교수, 서강대학교 종교학과 교수를 역임했으며 2011년부터 현재까지 서강대학교 종교학과 명예교수이자 대한민국학술원 회원이다. 주요 저서로 『종교 10강』, 『인도 철학사』, 『일본의 정토사상』, 『지눌의 선사상』, 『보살예수』, 『마이스터 엑카르트의 영성사상』, 『인문학의 길: 소외를 넘어』, 『종교 10강―종교에 대해 많이 묻는 질문들』, 『종교에서 영성으로―탈종교 시대의 열린 종교 이야기』 등이 있다.