경기도 부천에서 태어나 경복고등학교를 졸업한 후 서울대학교 사범대 역사교육과에 입학, 우여곡절 끝에 25년 만에 졸업했다. 서울대학교 교양과정부 학생회장으로 활동하다 강제 징집 이후 반독재 민주화운동으로 두 차례 복역, 세 차례 제적됐다. 1981년 친환경 자연식품회사 (주)풀무원식품을 창업해 6년간 경영했다. 1992년 14대 총선을 통해 중앙정치에 진출했으며, 1998년부터 6년간 민선 2, 3대 부천시장을 역임했다. 17대 국회에 다시 등원하여 집권여당의 정책위의장, 사무총장 등 주요 요직을 두루 거쳤으며, 국회 예산결산특별위원회 위원장을 역임했다. 18대 국회 들어서는 민주당 원내대표를 지냈으며, 19대 국회에서 「연명의료결정법」을 제정하는 데 앞장섰다. 2020년 제 20대 국회를 끝으로 정계를 은퇴하고 웰다잉 문화를 확산하는 일을 하고 있다.