청주에서 태어나 고등학교까지 다녔다. 1976년 연세대 경영학과에 입학했으나, 유신독재에 저항하는 시위를 주동, 2년 가까이 옥고를 치렀고 입학 14년 만인 1990년에 졸업하였다. 2004년 17대 국회의원에 당선된 후 2016년까지 국회의원을 지냈고 그 사이 광주인권상 심사위원장과 국회산업통상위원장을 역임했다. 2017년 문재인 정부의 초대 주중대사로 부임하여 사드 배치 등 한중 간의 갈등을 해소하기 위해 노력하던 중 2019년 초 대통령비서실장에 취임하여 2020년 말까지 그 직을 수행하였다. 《싯다르타에서 빌 게이츠까지 역사의 이정표가 된 40편의 연설》, 《시대를 일깨운 편지들》, 《현대사의 비극들: 잊혀진 자를 위한 기록》 등 다수의 저서가 있다.