1956년 4월 서울에서 태어나 서울대학교 국사학과를 졸업하고(1980년 학사, 1983년 석사, 1993년 박사), 울산대학교 사학과와 숙명여자대학교 역사문화학과에서 근무하였고, 지금은 숙명여자대학교 명예교수이다. 한국역사연구회, 한국중세사연구회, 남북역사학자협의회에서 활동하였다. 그동안 고려사를 공부하여 개인 저서로 『고려시기 재정운영과 조세제도』(2000, 서울대학교출판부), 『고려시기 지방제도 연구』(2017, 서울대학교출판문화원), 『박종진 선생님과 함께하는 두근두근 개성 답사』(2018, 청년사)를 펴냈고, 1996년부터 한국역사연구회 개경사연구반에 참여하여 『고려의 황도 개경』(2002, 창비), 『고려 500년 서울 개경의 생활사』(2007, 휴머니스트), 『역주 조선시대 개성유람기』(2021, 혜안)를 공동으로 출판하였다.