1961년 서울대학교 법과대학을 졸업하고 동대학원에서 1966년 법학석사(국제법) 학위를 받았다. 1971년 하와이주립대학교에서 정치학 박사학위를 받고 이어서 미국 국방성이 지원하던 DON project에 참가하여 부소장으로 일하면서 국가 간 갈등, 전쟁, 평화질서 등을 연구하였다. 1983년 프린스턴대학교 및 대만정치대학교 국제관계연구소, 1992년과 1999년 일본 게이오대학교 교환교수 등을 역임하였다. 1973년부터 경희대학교와 서강대학교에서 30년간 정치학 교수로 봉직하였으며 그 후 4년간 한림대학교 총장으로 근무했다.

그 밖에 국제정치학회장, 외무부 정책자문위원회 위원장, 대통령자문 21세기위원회 위원장, 국가안보총괄점검회의 의장, 국방선진화추진위원회 위원장, 통일교육위원 중앙협의회 의장 등을 역임하였다.

저서로는 「정치학개론」, 「국제정치학강의」, 「국제관계이론」, 「한국의 안보환경」(제1집, 제2집), 「북한정치 변천: 신정체제의 진화과정」, 「함께 사는 통일」, 「럼멜의 자유주의 평화이론」, Security and Unification of Korea, 「새로 쓴 우리들의 대한민국」, 「살며 지켜본 대한민국 70년사」, 「자유 민주 지키기」, 「21세기 국제환경과 대한민국의 생존전략」, 「21세기 민주평화질서」, 「대한민국을 만들고 지켜온 분들」, 「만남과 배움」 등이 있다. 현재 사단법인 신아시아연구소(NARI) 이사장으로 일하고 있다. 〈자랑스러운 서울인상(서울고)〉, 〈자랑스러운 서울법대인상〉, 〈관악대상(서울대총동창회)〉, 〈국민훈장 목련장〉, 〈함경남도 도민상〉, 〈함경남도 문화상〉, 〈자유문화상〉, 〈몽골우의훈장〉, 〈천고법치문화상〉 등을 받았다.