서울에서 출생했고, 1950년 6·25 전쟁으로 폭탄에 부모님과 두 눈을 잃었다.
부산 맹학교에서 점자를 배웠고, 숭실중, 고등학교에서 공부하였으며, 숭실대학교에서 철학(B. A.)을 전공하였다. 장로회신학대학교 신학대학원에서 목회학 석사(M. Div.) 과정을 졸업했고, 목사 안수(서울노회, 1973)를 받았다. 장로회신학대학교 대학원에서 선교학을 전공하여 신학 석사(Th. M.), 미국 맥코믹 신학대학원에서 목회학 박사 학위(D. Min.)를 취득하였다. 숭실대학교에서 명예 철학박사 학위(2000)와 장로회신학대학교에서 명예 신학박사 학위(2007)를 받았다.

현재 의료법인 실로암안과병원 병원장, 상임이사, 사회복지법인 실로암시각장애인복지회 이사장으로 섬기고 있다. 한국맹인연합교회를 설립(1972), 대한예수교장로회총회 전도부 간사, 맹인선교후원회 상임총무로 사역하였다(1972-2000). 총회 전도부 내 맹인선교회를 창립하였고(1976), 의료법인 실로암안과병원을 설립하였고(1986), 총회 맹인선교회를 사회복지법인 대한예수교장로회 실로암시각장애인복지회로 설립하였다(1997). 실로암안과병원 원목실장(1986-2003), 운영위원장(1993-2000)으로 섬겼으며, 사회복지법인 실로암시각장애인복지회 사무총장(1997-2008), 상임이사(2008-2012)로 섬겼다. 사회복지법인 홍파복지원, 학교법인 한빛맹학교, 청주맹학교, 정신학원, 숭실학원, 경안신학원, 의료법인 춘혜의료재단, 한국기독교연합회관, 사단법인 등대복지회 이사를 역임했다. 정의여중과 장로회신학대학교 신학대학원 강사, 한일장로회신학대학교와 숭실대학교에서 겸임교수를 역임했다. 성수동교회, 번동제일교회, 신광교회에서 사역했으며, 대한예수교장로회 서울노회 부노회장, 노회장(2006-2008)으로 섬겼다. 현재 서울노회 공로목사이며, 미국 LA 레저월드한인커뮤니티교회 협력목사이다.

시각장애인의 의료와 복지향상을 위한 공로로 보건복지부 장관상(1981) 대통령 표창(1985) 국민훈장 동백장(1989) 제1회 인돈 문화상(1994) 호암상 사회봉사상(1998) 제49회 막사이사이상 공공봉사 부문(2007) 국민훈장 모란장(2008) 이와하시 타케오상(2012) 총회장 공로상(2012) 제3회 한경직 목사 기념상 봉사부분(2016) 동아 메디컬 코리아 어워드(2023) 등을 수상했다.

저서로 『서른세 번 도전 끝에 이룬 신화』(1999) 『선교복지학 개론』(2005) 『선교학 개론』(2006) 『땅을 잃고 하늘을 찾은 사람』(2008) 『푸른 정원의 아침』(2010) 『하늘의 빛을 찾은 소년 김선태』(2011) The Boy in Search of Heaven's Light(2012) 『인생은 아침 태양처럼(2014) 『아침 태양에서 들리는 소리』(2019) 『인생은 나이아가라 폭포처럼』(2021) 『인생은 별처럼 달처럼 해처럼』(2023) 『인생은 푸른 소나무처럼』(2025)이 있다.