서울대학교 사범대학 역사교육과, 고려대대학원 사학과를 졸업하고, 동대학원에서 문학박사 학위를 취득하였다. 국사편찬위원회 편사연구관, 서울시립대학교 국사학과 교수, 서울시립대학교 박물관장을 역임했다. 현재 이화여자대학교 사회생활학과 교수로 있다. 주요 저서로 『조선 후기 선운업사(船運業史) 연구』(일조각)와 『한국 성리학의 맥』, 『조선시대사의 이해』(느티나무) 등이 있다.