서울대학교 사범대학 역사과(문학사), 서울대학교 대학원 사학과(석사), 단국대학교 대학원 사학과(박사)를 졸업하였다. 1968~1977 외국어대학교, 성신여자대학교(강사·부교수), 1981~2004 이화여자대학교 사학과 교수, 2004~2007 상명대학교 사학과 석좌교수, 1992~1994 역사교육연구회 회장, 1995~2012 백산학회 회장, 2008~2014 서울특별시사편찬위원회 위원장을 역임했으며 2014년부터 현재까지 고조선사학회 회장이다. 1990.10. 제39회 서울시문화상(서울특별시장), 2007.4. 제24회 치암학술상(치암선생기념사업회), 2010.10. 제29회 세종문화상(대통령), 2012.3. 제4회 청관학술상(서울사대 동창회) 등을 수상하였다.

『삼국사기연구』(일조각, 1981), 『한국고대사의 신연구』(일조각, 1984), 『신라사』(이대출판부, 1985), 『백제사』(이대출판부, 1992), 『고구려사』(이대출판부, 2003), 『신라통사』(주류성출판사, 2004), 『한국고대사의 새로운 이해』(주류성, 2009), 『삼국사기의 종합적 연구』(경인문화사, 2011), 『다시 찾은 한국고대사의 해외유적』(주류성, 2012), 『새로밝힌 삼국시대의 역사적 진실』(우리역사재단, 2013), 『한국고대사서술의 정착과정연구』(경인문화사, 2016) 외 다수의 저서와 논문이 있다.