어린 시절 이왕직 아악부(국립국악원의 전신)의 아악수장 김보남으로부터 춤을 익혔다. 서울대학교 진학 후 국가무형문화재 제27호 <승무> 보유자인 벽사(碧史) 한영숙을 사사(師事)했으며, 1996년에는 스승에 이어 2대 예능 보유자로 지정되었다.
1987년 6월 항쟁의 한복판에서 온몸으로 시대를 가르는 춤을 추어 춤의 사회적 과제를 부각했다. 이후 전통춤 정립과 후진 교육에 매진하는 한편, 민족춤의 시원을 찾아 각고의 노력을 기울였다.
서울대학교 교수, 경기아트센터 이사장을 역임했으며, 2021년 이애주문화재단을 설립한 후 같은 해 5월 10일 타계했다.