본관은 안동, 자는 여장汝章, 호는 석주石洲 또는 무언자無言子이다. 승지 권기權?의 손자이며 권벽權擘의 다섯째 아들로 태어났다. 정철의 문인으로 19세에 초시와 복시에 거듭 장원하였으나 글자 한 자를 잘못 써 벼슬길에서 멀어지게 되었다. 후에 동료 문인들의 추천으로 제술관이 되었고 동몽교관에 임명되었으나 나아가지 않았다.
임진왜란 때에는 주전론을 주장하였고 이이첨이 교분을 청했으나 거절하였다. 임숙영任叔英이 1611년 별시문과의 <대책對策>에 유희분의 방종을 공격하여 합격이 취소된 것을 듣고 <궁류시宮柳詩>를 지어 비방, 풍자하였다.
1612년 김직재金直哉의 무옥사건(대북파와 소북파의 싸움)과는 무관했으나, 김직재와 연루된 조수륜趙守倫의 문서상자에서 옮겨 쓴 그의 <궁류시>가 발견되었다. 이 시의 작가라는 이유로 고문 끝에 경원으로 유배 가다가, 숭인문 밖에서 벗들과 이별하며 폭음하고 장독으로 이튿날 44세로 숨졌다.
권세가들의 허위의식과 소인배들의 권력추구를 미워하여 풍자적인 표현을 즐겨한 권필은 글을 좋아하여 당대의 여러 문인들과 두루 교류하였고, 특히나 이안눌, 허균과는 친분이 두터웠다.
그의 묘는 경기 고양에 있으며 인조반정 이후 사헌부지평(정5품)에 추증되었고 광주 운암사에 배향되었다. 저서로는 시문집인 《석주집石洲集》과 한문소설 <주생전>이 있다.