1931년 서울에서 태어나 미국 프린스턴대학교(Princeton University)에서 정치학 박사학위를 받았다. 1971년부터 고려대학교 정치외교학과 교수로 재직하며 후학을 가르쳤고 고려대학교 정책대학원장, 고려대학교 대학원장 등을 지냈다. 한국정치학회장, 현대일본학회장, 우드로윌슨국제학술센터(Woodrow Wilson International Center for Scholars) 특별회원, 국회제도개선위 부위원장, 통일원정책자문위원장, 세종연구소장, 고 유일한 박사가 설립한 유한재단의 이사장 등을 지냈다. 지은 책으로는 『이론정치학』(1965), 『비교정치론』(1971), 『일본 근대화 연구: 변증법적 모델의 적용』(1975), 『정치학방법론』(1979), 『한국의 정치』(1984), 『한국현대정치론』(1990), 『한국의 정치과정과 변화』(1993), 『한국정치변동론』(1994), 『세계화와 민주주의』(1996), 『한국의 민주화와 개혁』(1997), 『한국 정치문화와 민주정치』(2003) 등이 있으며 그 밖에 정치학 이론 분야의 번역서와 수많은 공동 연구 저작들이 있다