서울대학교 서양사학과 (B.A.)를 졸업한 후 장로회신학대학교에서 교역학(M.Div.)과 신학석사(Th.M.) 과정을 마쳤다. 이후 미국 프린스턴신학교에서 교회사로 석사학위를, 클레어몬트대학원에서 종교개혁사 전공으로 박사학위(Ph.D.)를 받았다.

현재 장로회신학대학교에서 교회사 교수로 후학들을 양성하고 있으며, 아시아칼빈학회(회장), 한국칼빈학회, 한국기독교교회협의회 신학위원회, 공적신학과교회연구소, 한국교회사학회 등에서 활동하고 있다.

저서로 『수도원, 그 현장을 가다』, 『개혁교회, 그 현장을 가다』, 『종교개혁, 그 현장을 가다』, 『기독교강요 핵심톡톡 Q &A 30』, 『신학 논쟁 핵심톡톡 Q&A 24』, 『종교개혁 핵심톡톡 Q&A 33』, 『박경수 교수의 교회사 클래스』, 『한국교회를 위한 칼뱅의 유산』, 『교회의 신학자 칼뱅』, 『스코틀랜드 교회치리서』, 『인물로 보는 종교개혁사』 등이 있고, 이 외에도 다수의 공저와 논문이 있다. 또한 번역서로 『칼뱅의 생애와 작품 세계』, 『여성과 종교개혁』, 『츠빙글리의 생애와 사상』, 『스위스 종교개혁』, 『기독교신학사』, 『초기 기독교 교부』 등이 있다.