중앙대학교 영어교육과(BA)를 조기졸업하고, 영어교사로 근무하다가 성경번역 선교사가 되려고 대학원(MA)에서 언어학(English linguistics)을 공부했다. 장신대 교역학 석사(MDiv)와 신학석사(ThM)를 마쳤으며, 서울대현교회에서 부목사로 사역 후, 미국 프린스턴신학대학원에 유학하여 선교역사 전공으로 석사학위(ThM)와 박사학위(PhD)를 받았다.

대학 시절 Navigator 선교회에서 훈련을 받았고, 1980년 8월 여의도 세계복음화대성회에서 선교사로 서원했으며, 신대원 재학 중 1974년 하용조, 김지철 목사님이 장신대에 세운 선교동아리 선교사파송연구회에서 활동했다. 박사학위 취득 후 서원을 지키기 위해 마닐라장신대(현 아태장신대)에서 선교사로 3년 6개월 동안 필리핀 신학생들을 가르쳤다.
횃불장학재단 및 명성교회 해외장학생이었고, 명성교회 마포삼열 기념 석좌교수였으며, 장신대 교수업적평가 우수교원으로 두 차례 선정되었다. 2021년 제4회 알렌(Horace N. Allen) 기념상을 수상했으며, 지난 3년간 한국연구재단 지원으로 중세 이슬람 치하 스페인의 기독교-이슬람 평화공존(convivencia) 연구를 수행했다.

장신대 선교신학 교수, 세계선교대학원장, 대외협력처장, 총회(PCK) 선교사훈련원장(2021-2023) 및 총회 선교부 선교연구위원회 연구위원, 장신대 순교자 김상현 목사 가족기념 석좌교수 및 세계선교연구원장으로 섬겼으며, 2024년 봄 학기부터 미국 애틀랜타에 소재한 Underwood University에서 후학들을 가르치고 있다.

저서로는 『한국교회 선교운동사』(서울: 기독교문서선교회, 2020), 『선교지 예배당 건축이야기』(서울: 도서출판 케노시스, 2022) 및 국내외 학술지에 기고한 많은 논문과 번역서가 있다.