1962년 서울대학교를 졸업하고, 고려대 대학원 정치외교학 석사 과정을 거쳐 1974년 미국 미주리 주립대학교 대학원 정치학과에서 북한 통일 관련 정치학 박사 학위를 취득했다. 이 후, 서울대학교 정치학 강사를 역임하고 외교통상부 외교안보연구원의 교수로서 25년 동안 재직하였으며, 통일부, KBS, 국가정보원 등에 북한 관련 자문을 제공하고 있다. 현재 국립외교원 명예교수로 활동하며, 동시에 북한선교전문기관인 모퉁이돌선교회의 이사장으로 활발한 저서 및 강의 활동을 통해 북한선교의 전문성을 제고하는데 일조하고 있다. 저서로는 다수의 논문을 비롯하여 『북핵시대 남북의 관계』, 『김정일 이후의 북한선교』, 『그루터기 기독교신앙과 흔들리는 북한』, 『대망의 민족통일 도적같이 오리니』, 『임박한 통일 내 손에서 하나가 되리라』, 『복음으로의 통일 주의 뜻이 완전히 서리라』, 『흔들리는 북한, 견고한 성 파하리라』 등이 있다.