서울에서 태어나 중앙중·고등학교를 거쳐 감리교신학대학교를 졸업했다. 미국 남감리교대학교(SMU)에서 석사과정을 마치고, 에모리대학교(Emory University)에서 교회사 및 역사신학을 전공으로 박사 학위를 받았다. 신학생 시절부터 개척 목회에 헌신하여 백마감리교회와 성령감리교회를 섬겼고, 해군과 해병대 군목으로 사역했다. 이후 감리교신학대학교 역사신학 교수와 총장 그리고 감리회 신학정책 위원장을 역임했으며, 한국교회사학회 회장과 한국웨슬리학회 회장으로 활동했다.

현재는 아시아감리교신학교협의회 회장을 맡고 있으며, 감리교신학대학교 역사신학 석좌교수로서 웨슬리와 초대 동방교부 기독교 영성의 역사 등을 가르치고 있다.

주요 저서로 『기독교의 영적 스승들』, 『성화의 길: 오늘을 위한 웨슬리의 영성』, 『이후정 교수가 쉽게 쓴 기독교 영성 이야기』, 『웨슬리와 초대교부 영성』 외 다수가 있다. 역서로 『사막 교부들의 금언』, 『마카리우스의 신령한 설교』 (이상 은성출판사), 『사랑과 기도: 초대교부들의 영성』 (R.C. 반디 저, 컨콜디아 출판사), 『초대 교부들의 세계』 (B. 램지 저, 대한기독교서회) 등 기독교 영성의 고전들을 번역해 국내에 소개했다.