성균관대학교 사회학과를 졸업하고 미국 인디애나 주립대학교 대학원에서 사회학 석사학위를, 럿거스대학교 대학원에서 사회학 박사학위를 받았다. 통일연구원 선임연구위원 및 북한연구실장을 거쳐 아세아연합신학대 교수 및 북한연구소장, 중국연변과학기술대학 겸임교수, 국방부·국가정보원·KBS 자문위원 및 북한연구학회 제22대 회장을 역임하였다. 현재 서울대학교 통일평화연구원 부교수로 재직 중이며, 통일부 정책자문위원, 민주평화통일자문회의 상임위원, 민족화해협력범국민협의회 정책위원으로 활동하고 있다. 주요 저서로는 Two Koreas in Development(1992), 『개성공단: 공간평화의 기획과 한반도형 통일프로젝트』(2015, 공저), 『분단 폭력』(2016, 공저), 『북한, 조선으로 다시 읽다』(2016), 『다시 통일을 꿈꾸다』(2017), 『탈사회주의 체제전환과 북한의 미래』(2018, 공저) 등이 있다.