서울대학교 사범대학 수학교육과를 졸업하고, 일본 히로시마대학 대학원(수학교육학 전공)에서 교육학 박사학위를 받았다. 현재 서울대학교 명예교수이다.
저서로 『수학교육학 개론』(공저), 『수학 학습-지도 원리와 방법』, 『중학교 수학』(1, 2, 3)(공저), 『고등학교 공통수학』, 『수학 I, II』, 『학교수학의 교육적 기초』(개정판)(상, 중, 하), 역서로 『어떻게 문제를 풀 것인가』, 『수학적 발견의 논리』 등이 있다.