1963년 경북대학교 사범대학 지리과를 졸업하고 1967년 동 대학원에서 경제지리 전공으로 석사 학위를 취득하였다. 1971년 네덜란드 Institute of Social Sciences에서 지역개발 전공으로 석사 학위를, 1981년 미국 University of Hawaii에서 도시 및 지역체계 전공으로 지리학박사 학위를 취득하였다. 1971년부터 2002년까지 경북대학교 사회과학대학 지리학과 교수로 재직하면서 미국 University of Washington 방문교수(1988~1989년), 경북대학교 제13·14대 총장(1994~2002년)을 역임하였다. 2004년부터 2008년까지 제17대 국회의원(열린우리당)으로 활동하였으며, 2008년부터 ‘박찬석의 세계지리산책’이라는 이름으로 시민 강좌를 진행하고 있다. 저서로는 『박찬석의 세계지리 산책』(2007, 비엘프레스), 『세계지리 산책』 1, 2권(2014, 이신) 등이 있다.