서울대학교 미술대학에서 동양화를 전공하고, 한국학중앙연구원 한국학대학원에서 미술사학으로 박사학위를 받았다. 고려대, 한국외대, 한국문학번역원 등에서 강의했으며, 현재는 한국저작권보호 심의위원회에서 심의위원으로 활동하고 있다. 1992년 유네스코 본부로부터 ‘히라야마 실크로드 펠로우십 프로그램’의 연구자로 선정되어 3개월간 인도·파키스탄·네팔의 불교 유적을 답사했다. 2013년에는 고려대학교 최고강의상인 ‘석탑강의상’을 수상했다. 2015년 네이버 캐스트에 게재된 글 「서양화, 조선을 깨우다」가 고등학교 국어 교과서(동아출판사, 2018)에 수록되었다. 지은 책으로는 『흥선대원군 이하응의 예술세계』,『옛 그림 속 여백을 걷다』, 『그 마음을 그대는 가졌는가』가 있다. 함께 쓴 책으로는 『조선왕실의 미술문화』, 『동서예술과 미학』, 『실학, 조선의 르네상스를 열다』, 『실학사설』 등이 있다.