1925년 함경북도 종성에서 태어나 평양종합대학을 다니다 중퇴했으며 1948년 '예술조선'을 통해 등단했다. 1951년 박인환, 김경린 등과 함께 '후반기' 동인으로 활동했으며 1974년 민주회복국민회의에 참여한 후, 자유실천문인협의회, 한국민족예술인총연합, 민족문학작가회의 고문 등을 역임하면서 민족문학 진영을 이끌어왔다. 민족분단의 현실과 학생운동, 노사문제 등 사회적인 문제를 적극적으로 형상화하면서 역사의식과 사회의식을 토대로 하는 사실주의적 민중시를 추구해왔다. 은관문화훈장(1996), 만해문학상(2006) 등을 수상했으며 저서로는 시집 『나비와 광장』, 『깨끗한 희망』, 『느릅나무에게』 등이 있으며 평론집 『새로운 시론』, 『지성과 고독의 문학』, 『어두운 시대의 마지막 언어』 등이 있다.