전북 익산에서 태어나 장로회신학대학교대학원에서 성서신학을 연구했다. 미국 콜롬비아신학교와 루이빌신학교대학원에서 성서신학과 성경공부 방법론을 수학했으며, 목회학 신학박사 학위(D. Min.)를 취득했다. 육군 군목으로 섬기다가 전북 옥구군 회현교회에서 첫 목회를 시작했다. 목회 잡지인 〈복된말씀〉 발행인 및 편집인으로, 이리신광교회 부목사, 서울 동일교회 그리고 미국 댈러스 소재 빛내리교회에서 목회했다. 은퇴 후 장로회신학대학교의 초청을 받아 5년간 객원 교수로 강의했으며 현재 말씀목회공동체 대표로 섬기고 있다.

저서로는 《슬로, 바이블》(두란노), 《내러티브로 성경읽기》, 《이연길 목사의 사도행전》, 《마가복음》, 《사사들과 다윗왕국 시대》, 《에덴에서 가나안으로》, 《말씀목회와 그 지평》, 《이야기 설교학》, 《말씀과 만남 성경공부 시리즈》, 《빛내리교회 이야기》, 시집 《그분 만나면 사랑되리》(이하 쿰란) 등 50여 권이 있다.