서강대학교 사학과를 졸업하고 같은 대학 대학원에서 박사학위를 받았다. 전북대학교 사학과 교수를 거쳐 서강대학교 사학과 교수로 재직하였다. 1981년 방문학자visiting scholar 자격으로 하버드 옌칭연구소Harvard-Yenching Institute에 머물며 한국사의 ‘글로벌’화 필요성을 절감하였다. 1983년에는 《조선 초기 정치지배세력 연구》(1983)로 제6회 두계학술상을 수상하였다.

주요 저서로는 《왕조의 얼굴: 조선 왕조의 건국사에 대한 새로운 이해》(2010), 《하나의 역사, 두 개의 역사학》(2001), 《조광조: 실천적 지식인의 삶, 이상과 현실 사이에서》(2000), 《미국에서의 한국사 연구》(1999), 《조선시대 인물의 재발견》(1997), 《조선시대의 대간 연구》(1994) 등이 있다. 편저로는 《임진왜란: 동아시아 삼국전쟁》(2007), 《유교, 전통, 변용》(2005), 《장희빈: 사극의 배반》(2004), 《한국사에 있어서 중앙과 지방》(2003) 등이 있다. 역사 에세이집으로는 《내 안에 살아 숨 쉬는 역사》(2004)를 남겼다.