충북 청주에서 태어나 동국대 국문과를 졸업했다. 1964년《현대문학》으로 등단했다.
시집『떠돌이 별』『사랑굿 1』『사랑굿 2』『사랑굿 3』『어머니』『섬』『세상살이』『그리운 집』『고요에 기대어』『사람이 그리워서』『멀고 먼 길』『만나러 가는 길』, 시선집『떠도는 새』『빈 배로 가는 길』『편지』, 편지글『행복이』『사람이』등이 있다. 한국문학상, 한국시인협회상, 현대문학상, 정지용문학상, 유심작품상, 공초문학상, 서정시학상 등을 수상했다.