이 책은 도덕철학을 주제로 한 칸트의 주요 저술 중 첫 번째 것이다. 보통 사람들의 윤리 인식에서도 볼 수 있는 ‘선의지’ 개념에서 출발하여 정언 명령만이 도덕 법칙일 수 있으며, 그러한 도덕 법칙의 체계가 ‘목적들의 나라’임을 밝혀 ‘윤리 형이상학’에 이르는 길을 연 후, 다시금 도덕 법칙을 가능하게 하는 원천, 곧 자유에 대해 묻고, 정언 명령 가능 근거를 되짚어 물음으로써, 윤리 형이상학을 위한 정초 작업, 다시 말해 ‘실천 이성 비판’ 작업을 수행한다.
부록으로 관련한 주요 문헌과 한국 칸트철학계 석박사 학위 논문 목록이 수록되어 있다.