1941년 경북 의성에서 태어나 중앙대 국문학과 및 대학원을 마쳤다. 『현대문학』을 통해 『장용학론』(1966)으로 문학평론가가 된 후 『경향신문』 기자, 월간 『다리』, 월간 『독서』 등 잡지사 주간을 지냈다. 유신통치 때 두 차례에 걸쳐 투옥, 석방 후 중앙대 국문과 겸임교수(2010년까지)를 지냈고, 역사문제연구소 창립에 참여, 부소장, 참여사회 아카데미 원장 등을 거쳐 지금은 민족문제연구소 소장으로 있다.

지은 책은 『한국근대소설의 탐구』(1974), 『창조와 변혁』(1979), 『문학의 시대는 갔는가』(1983), 『민족의 상황과 문학사상』(1987), 『문학과 이데올로기』(1988), 『변혁운동과 문학』(1989), 『분단시대의 문학』(1992), 『우리 시대의 소설 읽기』(1992), 『우리시대의 시 읽기』(1993), 『불확실 시대의 문학』(2012), 『임헌영 평론선집』(2015), 그리고 리영희 선생과의 대담을 엮은 『대화』(2005), 『임헌영의 유럽문학기행』 등 20여 권이 있다.