경북 봉화에서 태어나 초·중고를 나오고 숭실대에서 학부와 대학원을 졸업했다. 율곡 이이의 책문을 텍스트로 삼아 실리사상을 연구해 철학박사학위를 받았다. 숭실대, 경원대 등에서 동양철학, 한국철학 등을 강의했다. 현재 광주광역시 소재 대안학교인 지혜학교에서 철학교육연구소 소장으로 재직 중이다. 『책문, 시대의 물음에 답하라』, 『책문, 조선의 인문 토론』, 『우화로 떠나는 고전산책』, 『나의 외국어 학습기』 등의 교양서적과 『성학집요』, 『주자평전』, 『율곡문답』 등의 동양철학 전문서적을 번역하거나 저술하였다. 2015년 『주자평전』으로 제56회 한국출판문화상을 수상했고, 2019년 율곡학 분야에서의 탁월한 연구업적을 인정받아 제20회 율곡학술 대상을 수상했다.