1924년 평북 정주 출생으로 김일성 대학에 제1회로 입학했다. 1947년 월남한 뒤 한국전쟁에 통역장교로 참전했다. 이후 서울대학교 종교학과를 졸업하고, 동대학원에서 종교철학 박사과정을 수료했다. 덕성여자대학교 교수와 「사상계」의 주간으로 활동하며 반독재민주화운동을 펼치다 1972년 일본으로 건너갔다. 1974년~1993년 일본 도쿄여자대학교의 교수로 재직하였으며, 1973~1988년 'TK生' 이라는 필명으로 일본의 대표적 지성지 「세까이」에 「한국으로부터의 통신」을 연재하며 엄혹한 군사통치와 민주화투쟁을 전세계로 알리는 한편, 일본을 거점으로 국제적인 연대운동에도 힘썼다.

20년의 망명생활을 마치고 1993년 귀국해 한림대학교 석좌교수와 일본학연구소 소장, 한일문화교류회의 위원장, 한국방송공사(KBS) 이사장등을 역임했다. 2003년 자신이 「한국으로부터의 통신」의 숨은 필자임을 밝혀 한일 양국에서 큰 화제를 낳았다.

저서로는 『아시아 종교와 복음의 논리』(1970),『한국 현대사와 교회사』(1975),『한국 문화사』(1988),『저고리와 요로이』(1995),『한국을 움직인 현대사 61장면』(1996),『한국과 한국인』(2004),『한일 관계사』(2004),『경계를 넘는 여행자』(2006),『한국으로부터의 통신』(2008) 『나의 정치 일기』가 있다. 그리고 역서로는 『철학입문』(1997),『칼럼으로 본 일본 사회』(2000),『전쟁론』(2001),『전쟁속의 여인들』(2003) 외 다수가 있다.