『ROS2 입문』은 Ubuntu 24.04와 ROS2 Jazzy, Gazebo Harmonic 환경을 기반으로 ROS2의 기초부터 실제 로봇 시뮬레이션까지 단계적으로 익힐 수 있도록 구성한 입문서입니다.

ROS2를 처음 접하는 독자가 개발 환경을 준비하는 과정에서부터 Terminal, Git, VS Code 사용법을 익히고, Node, Topic, Publisher와 Subscriber, Service, Action, Parameter, QoS, DDS 등 ROS2의 핵심 개념을 직접 실습하며 이해할 수 있도록 구성했습니다.

단순히 명령어와 예제를 따라 하는 데 그치지 않고, ROS2에서 프로그램들이 어떻게 연결되고 통신하는지를 이해하는 데 중점을 두었습니다. 이후 TF2와 좌표계, URDF, Joint와 Link, Xacro, RViz2를 이용한 로봇 모델링과 시각화까지 학습하며, 마지막에는 Gazebo Sim에서 TurtleBot3를 이용한 센서 기반 주행 실습으로 배운 내용을 통합합니다.

또한 빠르게 변화하는 로봇 개발 환경에 대응할 수 있도록 AI를 학습과 문제 해결에 활용하는 방법을 함께 제시합니다. 특정 ROS2 버전의 사용법만 암기하는 것이 아니라, 오류의 원인을 분석하고 새로운 환경에서도 스스로 해결 방법을 찾는 능력을 키우는 것을 목표로 합니다.

ROS2를 처음 배우는 학생, 로봇 프로그래밍에 입문하려는 개발자와 메이커, ROS2를 활용한 교육과 프로젝트를 준비하는 독자에게 적합한 실습 중심의 입문서입니다.