1943년 경북 성주에서 태어났다. 서울대학교 영문학과와 같은 학교 대학원 국문학과를 졸업하고 『다산 문학연구』로 문학박사학위를 받았다. 한국한문학회 회장을 지냈고, 성균관대학교 한문학과 교수로 정년을 맞았다. 현재 성균관대학교 명예교수, 퇴계학연구원 원장, 실시학사 연구원장이자 다산연구소 이사로 활동하고 있다. 다산 정약용의 학문과 문학세계를 알리는 데 오랫동안 힘써 왔고, 우리 한문학을 유려하게 번역하는 것으로 정평이 나 있다.

지은 책으로 『다산시 연구』, 『한시 미학과 역사적 상상력』, 『한국 한문학의 사상적 지평』, 『주먹바람 돈바람』, 『몸은 곤궁하나 시는 썩지 않네』, 『한국 한시 작가 열전』, 『시로 읽는 다산의 생애와 사상』, 『중국 인문 기행』(1-4권), 『당시 일백수』, 『주시 일백수』, 『차시 일백수』, 『인문학의 뿌리로서의 한국 한문학』, 『중국의 향기』가 있고, 옮긴 책으로 『다산시선』, 『다산의 한평생』, 『역주 목민심서』(공역), 『한국의 차문화 천년』(1-7권, 공역) 등이 있다.

2002년 제3회 다산학술상 대상, 2015년 제5회 벽사학술상, 2023년 제15회 임창순상을 수상했다.