충북 영동 출생으로 옥천에서 자랐으며, 대전 중학교, 서울 고등학교, 서울 법대와 대학원을 졸업하였다. 육군사관학교 교관을 지냈고 스탠포드 · 도쿄 · 게이오 · 베이징 대학에서 수학하였다.
1977년 외교부에 들어가 36년간 외교관으로 활동하였다. 일본과장, 차관 · 장관 보좌관, 조약국장, 주유엔 차석대사, 주이스라엘 대사, 1 · 2차관 그리고 주일 대사를 지냈다. 아시아, 국제법, 국제기구 관련 업무를 주로 하였으며 한일관계, 북방외교, 남극 · 북극 진출, 영해법 제정, 심해저 개발, 해양경계획정, 국제형사재판소 설립, 유엔개혁, 군축 분야에서 활동했다.
2013년 은퇴 후에는 국립외교원 국제법센터 소장으로 4년간 일했고, 서울대 국제대학원과 울산대에서 강의하였다. 또한 법무법인 세종 고문으로 10년간 재직하였다. 매일경제신문과 중앙일보에서 7년씩 정기 기고를 했고 그 외 다수 국내외 언론 기고, 외부 강연, 회의 참가 등을 통해 국제사회에 한국외교를 알리고 한국사회의 외교 知力을 높이는 활동을 하였다.
현재 NEAR재단, 북한인권시민연합, TJWG, THINK, 한반도미래재단, 한반도평화만들기재단, 한일문화교류기금, 우남 소사이어티, 사단법인 인구와 기후 그리고 내일 등에서 이사장 · 부이사장 · 이사 · 고문으로 활동하고 있다.