1926년 경북 안동에서 태어나 고려 영문과를 졸업한 후, 1947년 '경향신문' 신춘문예에 「문(門)」이 당선되어 등단하였다. 1958년부터 1992년까지 고려대학교 영문과 교수 및 문과대학장을 역임하였고, 1988년에는 한국시인협회장을 지냈다. 대한민국 예술원 회원이며 목월문학상, 인촌문학상, 대한민국예술원상 등을 받았다. 국민훈장 동백장, 은관문화훈장 등을 수훈했다.

그의 시는 격렬한 감정이나 감상에 젖지 않으며, 일상적인 소재를 지성적이고 간결한 언어로써 절도 있게 형상화하는 것이 특징이다.