이 책의 저자 에픽테토스는 스토아 철학의 대가 무소니우스 루푸스의 제자가 되어 철학을 공부한 후 로마에서 철학을 가르치기 시작하였다. 그의 가르침은 제자이자 역사가인 아리아노스에 의해 『어록(Discourses)』이라는 제목으로 모두 여덟 권의 책으로 정리되고 기록되었다. 그러나 네 권만이 지금까지 전해지고 있으며, 『어록(Discourses)』을 다 읽을 수 없는 사람들을 위해 핵심만을 정리해 간략하게 다시 썼는데 이것이 『편람(Enchiridion)』이라고 알려진 책이다.『신의 친구 에픽테토스와의 대화』는 이 『편람(Enchiridion)』을 번역한 것이다. 에픽테토스는 절제와 엄격함으로 개인이 자유와 행복에 이르는 방법이 무엇인지를 가르치는데 치중하였다. 어떻게 하면 바르게 살 수 있으며, 궁극적인 행복에 이를 수 있을지에 대해서 끊임없이 물었는데, 그는 신이 주신 의지야말로 인간이 가진 최고의 재산이니, 남의 것을 탐내지 말고 운명에 저항하지도 말며 신성과 자연의 의지에 따라 살아야 한다고 하였다.