우리는 대부분 탄트라를 음험하고 저속한 종교의례 혹은 비밀스럽고 음란한 그룹섹스를 하는 이상한 종교의식으로 이해한다. 하지만 탄트라는 이보다 훨씬 고원한 철학적 이론과 우주 차원의 윤리적 실천을 바탕으로 하는 사상이다.

탄트라는 신에 대한 찬양이나 기도와 같은 종교의례, 결혼이나 제사와 같은 의식, 연금술이나 의학과 같은 과학, 주술이나 점성술 혹은 운명학과 같은 신비사상, 철학과 종교가 어우러진 비밀스러운 요가적 수련법 등이 포함된 아주 복잡한 사상이다. 여기에다 1500년이 넘는 긴 역사를 거치면서 종교나 철학 등에 따라 각기 다른 많은 유파들이 발생하여 탄트라를 간단히 정리하기는 매우 어렵다. 이 분야를 포괄적이고 객관적으로 서술한 것이 바로 이 책인데, 요가 연구와 저술로 유명한 게오르그 호이에르슈타인의 저술이다. 저자는 이 책을 통해 탄트라의 원형을 독자들에게 제시하고자 했다.