슈롭셔의 슈루스베리에서 의사 집안의 막내아들로 태어났다. 1831년 케임브리지대학교에서 문학사 학위를 받고 1831년 대영제국의 군함 비글호(HMS Beagle) 항해에 무보수 생물학자로 참가해 진화론의 발판을 만든다. 1938년 영국 런던 지질학회 총무가 됐다. 1859년 11월 『종의 기원』을 발간했다. 1882년 4월 사망하고 웨스트민스터 사원의 아이작 뉴턴 옆자리에 매장되었다.

자연 선택을 통한 진화 개념을 논증한 3부작 『종의 기원』, 『인간의 유래와 성선택』, 『인간과 동물의 감정 표현』을 비롯해, 『비글호 항해기』, 『지렁이의 활동과 분변토의 형성』 등의 책을 썼다.