서울에서 태어났다. 서울대학교 사학과와 동 대학원 사학과를 졸업했으며, 동국대학교 사학과 교수, 국사편찬위원회 위원, 한국학중앙연구원 원장을 지냈다. 저서로는 『한국사강좌』Ⅰ(고대편) (일조각, 1982, 이기백 공저) 『신라골품제사회와 화랑도』(일조각, 1984), 『백제사연구』(일조각, 1996), 『신라사회사연구』(일조각, 1997), 『전환기의 한국사학』(일조각, 1999) 등 다수가 있고, 월봉저작상(1981), 3.1문화상 인문사회과학 부문(2000), 제18회 수당상(2009) 등을 수상하였다. 현재는 동국대학교 명예교수, 대한민국학술원 회원으로 재임 중이다.