은혜의 설교자다. 믿음이 무엇이며 성화가 무엇인지, 평생 묻고 그 답을 추구하며 설교해 왔다. 1948년 평양에서 태어나 한국전쟁 때 월남하여 서울에서 자랐다. 순교로 신앙의 정조를 지켜 낸 교회에서 신앙 교육을 받으면서 내세적 신앙에 경도된 가르침에 만족하지 못해 신앙의 고민에 빠졌다. 대학 시절인 1972년 목회자로의 부르심을 확인하고 신학수업을 위해 1976년 총신대학교신학대학원에 입학했다. 1980년 목사안수를 받고 1982년 미국의 리버티 신학대학원으로 유학을 떠났으나, 그곳에서 존 헌터의 성화에 관한 설교에 크게 영향을 받아 설교자로의 부르심을 확신하며 유학 1년 만에 귀국했다. 1982년 남서울교회 부목사로 부임하여 평소 품었던 신앙의 고민들과 청년 시절부터 가졌던 ‘책임을 지지 않아도 없어지지 않는 믿음’이 무엇인지를 설교로 풀어내기 시작했다. 이 과정에서 자신이 품었던 신앙의 의문들에 대해 자신의 답을 하나하나 찾게 되었다. 1983년부터 2013년까지 합동신학대학원에서 설교학 교수로 가르치며 설교가 무엇인지를 신학도들과 함께 씨름했다.

현재 그는 1985년부터 40년간 몸담아 온 남포교회에서 원로 목사로, 하나님의 부르심에 따라 지금도 설교자로 섬기고 있다. 대표 저서로는 『하나님의 열심』『하나님의 설복』『믿음의 본질』『구원 그 이후』『성화의 신비』『신앙의 여정』『주의 말씀에 둘러싸여』『박영선의 욥기 설교』『다시 보는 시리즈: 요한복음·사도행전·로마서·히브리서·사사기』『씨 뿌리는 비유』『안목』『인생』『교회로 모이다』『박영선의 기도』(무근검), 『박영선 목사 설교 선집: 믿음·성화·교회·자유』『이사야서, 하나님의 비전』『인격의 제자훈련』『시간 속에서 일하시는 하나님』(복 있는 사람), 『고난이 하는 일』(IVP) 등이 있다.