1938년 충남 서산에서 태어났다. 서울대학교 인문대학 사학과를 졸업하고 같은 대학원에서 박사를 받았다. 서울대 사학과 교수, 하버드대 객원교수, 문광부 사적분과위원장, 한국사연구회장, 서울대 규장각 관장과 인문대학장 등을 역임하고 한림대학교 한림과학원 특임교수, 이화학술원장 등을 지냈으며, 현재 서울대학교 인문대학 명예교수로 활동 중이다. 경암학술상, 수당학술상, 민세안재홍상 등 학술상을 아홉 차례 수상했다. 주요 저서로는 『왕조의 설계자 정도전』, 『정조평전: 성군의 길』(상·하), 『조선 수성기 제갈량 양성지』, 『실학의 선구자 이수광』, 『꿈과 반역의 실학자 유수원』, 『과거, 출세의 사다리』(전4권), 『한국 선비지성사』, 『역사학의 역사』, 『다시찾는 우리역사』, 『세종 평전: 대왕의 진실과 비밀』 등 다수가 있다.