1934년 중국 연변에서 출생해 연변고급중학교와 베이징대학 동방학부를 졸업했다. 중국 국비유학생 1호로 선발되어 이집트 카이로대학 인문학부에서 수학했고, 중국 외교부 및 모로코 주재 대사관에서 근무했다. 이후 북한으로 귀국하여 평양국제관계대학 및 평양외국어대학 교수를 지냈고, 뛰니지 뛰니지대학 사회경제연구소 연구원 및 말레이시아 말레이대학 이슬람아카데미 교수로 있었다. 1984년 아랍계 필리핀인 '깐수'라는 이름으로 한국에 입국하여 단국대학 대학원 사학과 박사과정을 수료하고 같은 대학 사학과 교수로 있던 중, 국가보안법 위반 혐의로 복역하고 2000년 출소했다. 출소 후 문명교류학 연구자로서 학술답사와 강의·연구·집필에 전념하는 한편 종횡 세계일주를 수행했다. 사단법인 한국문명교류연구소를 설립하고 소장을 맡았으며, 21세기민족주의포럼을 결성하고 제3대 세계실크로드학회 회장을 역임하는 등 왕성한 활동을 이어가던 중에 2025년 숙환으로 별세했다.

주요 저서로 『신라·서역교류사』 『세계 속의 동과 서』 『기초아랍어』 『실크로드학』 『고대문명교류사』 『문명의 루트 실크로드』 『이슬람문명』 『문명교류사 연구』 『소걸음으로 천리를 가다』 『한국 속의 세계』(상·하) 『실크로드 문명기행: 오아시스로 편』 『문명담론과 문명교류』 『초원 실크로드를 가다』 『실크로드 사전』(한·영) 『실크로드 도록』(육로편·해로편·초원로편, 한·영, 총6권) 『해상 실크로드 사전』 『문명의 보고 라틴아메리카를 가다』(1·2) 『문명의 요람 아프리카를 가다』(1·2) 『민족론과 통일담론』 『우리 안의 실크로드』 『문명의 모자이크 유럽을 가다: 북유럽』 『시대인, 소명에 따르다』가 있고, 역주서로 『이븐 바투타 여행기』(1·2) 『혜초의 왕오천축국전』 『중국으로 가는 길』 『오도릭의 동방기행』 등이 있다.

『이븐 바투타 여행기』로 제42회 한국백상출판문화상(번역부문)을, 『실크로드 사전』으로 제54회 한국출판문화상(학술부문)을, 「실크로드와 경주」로 제5회 세계실크로드학회 국제학술대회 최우수논문상을 수상했으며, 제1회 문무대왕 해양대상(해양문화부문)을 수상했다.