연세대학교 신학과와 한신대학교 신학대학원을 졸업하고 한국신학연구소에서 오랫동안 연구원 및 계간 「신학사상」 편집장으로 일했다. 현재는 천안살림교회 목사로 대안적인 교회 공동체를 꿈꾸고 있다. 이론과 실천, 신학과 목회의 통일을 지향하며 교회 밖의 여러 활동에도 참여하고 있으며, 제3세대 민중신학을 대표하는 제3시대그리스도교연구소 기획위원, 한국기독교교회협의회 신학연구위원, 계간 「진보평론」의 편집위원으로 활동하고 있다.

그는 제3세대 민중신학의 대표 주자 가운데 한 사람으로서 신자유주의적 세계화 추세 속에서 제기되는 민중의 고통 문제에 관심을 갖고 신학적 성찰을 시도하면서, 자본으로부터 자유로운 대안적 사회와 대안적인 교회의 모색에 관심을 집중하고 있다.

지은 책으로는 『사회 변혁운동과 기독교 신학』『보이지 않는 손이 보이지 않는 것은 그 손이 없기 때문이다』『뒤집어 보는 성서인물』『죽은 님중의 시대 안병무를 다시 본다』, 『한국 기독교의 두 갈래 길』가 있고, 옮긴 책으로는 『예수시대의 민중운동』『무함마드를 따라서』,등이 있다.