서울대학교 동양사학과를 졸업하고 같은 대학원에서 석사 및 박사 학위를 받았다. 1985~2012년 서울대학교 동양사학과 교수로 재직하였으며, 현재 명예교수로 있다. 2000~2002년에 한국중국학회 회장, 2005~2007년에 한국동양사학회 회장을 지냈다. 저서로 『중국중세호한체제연구』(1988), 『유라시아 천년을 가다』(공저, 2002), 『아틀라스 중국사』(주편, 2007), 『대당제국과 그 유산―호한통합과 다민족국가의 형성』(2015), 『중국 도성 건설과 입지―수당 장안성의 출현전야』(2019), 『중국 중세도성과 호한체제』(2019), 『중국중세 호한체제의 사회적 전개』(2019)가 있다. 역서로 『진인각, 최후의 20년』(공역, 2008), 역주서로 『이십이사차기』(전 5권, 2009), 답사기행기로 『박한제 교수의 중국 역사기행』(전 3권, 2003)이 있으며, 중국 중세 민족 관계 논문이 다수 있다. 제49회 한국출판문화상(번역 부문, 2008), 제3회 서울대학교 학술연구상(2010), 우호동양사학저작상(2017)을 수상하였다.