홍익대학교 미술대학 회화과와 동 대학교 대학원 미학·미술사학과를 졸업했다. 국립중앙박물관, 국립광주박물관 학예연구사, 전남대학교 교수, 전남대학교박물관 관장, 명지대학교 미술사학과 교수, 명지대학교박물관 관장, 문화예술대학원장, 문화재청 문화재위원. 전라남도, 광주광역시, 경기도, 충청남도 문화재위원, 국회입법조사처 자문위원, 한국은행 화폐 도안 자문위원 등을 역임했다. 현재 명지대학교 석좌교수이다.

주요 저서로는 『신의 눈빛을 훔친 남자, 빈센트 반 고흐』, 『이야기 한국미술사』, 『옛 화가들은 우리 땅을 어떻게 그렸나』, 『사람을 사랑한 시대의 예술, 조선후기 초상화』, 『우리시대 우리미술』, 『조선후기 회화의 사실정신』, 『한국 근대 서화의 재발견』, 『조선후기 산수화-옛 그림에 담긴 봄 여름 가을 겨울』, 『조선후기 화조화-꽃과 새, 풀벌레, 물고기가 사는 세상』, 『미술로 본 한국의 에로티시즘』, 『한국미술사의 새로운 지평을 찾아서』(윤용이·유홍준 공저), 『조선미술사기행: 금강산, 천년의 문화유산을 찾아서』, 『한국의 마애불: 하늘과 땅이 동시에 열리는 공간』(이경화·유남해 공저), 『서울산수: 옛그림과 함께 만나는 서울의 아름다움』, 『한국미술사의 라이벌: 감성과 오성 사이』, 『한국미술사의 절정』, 『고구려의 황홀, 디카에 담다: 평양지역 고구려 고분벽화의 디테일』, 『지리학자, 미술사학자와 함께 육백리 퇴계길을 걷다』(이기봉과 공저), 『금강산을 그리다』(이영수와 공저), 『한강, 그리고 임진강: 정조시절 문인화가 지우재 정수영의 천리 길 따라』 등이 있다. 《서울산수》, 《고구려를 그리다》 등 개인전을 개최했다. 우현(고유섭) 학술상을 수상했고, 황조근정훈장을 수훈했다.