충남 대전에서 출생하여 서울대학교 철학과에서 학부와 대학원 과정을 마치고(철학 박사), 서울대학교 철학과 교수로 재직했으며, 철학연구회 회장, 한국철학회 회장과 서울대학교 인문대학장을 역임했다. 서울대 교수로 재직 중 20세기 최고의 철학자 중 하나인 하이데거의 『존재와 시간』을 번역해, 국내 하이데거 연구의 초석을 놓았을 뿐 아니라 존재론 연구의 수준을 한 단계 격상시켰다. 이러한 노력과 성과를 인정받아 『존재와 시간』 번역으로 서우철학상을 받았다.
정년퇴임 후에도 연구 활동을 더 활발하게 전개해, 2001년 동서고금의 시간론을 정리하는 한편 독자적인 시간론을 전개한 『시간의 철학적 성찰』을 출간했으며, 존재론 3부작 (『자연 존재론』, 『사회 존재론』, 『자아 존재론』)을 출간했다. 이러한 공로를 인정받아 『시간의 철학적 성찰』로 2002년 한국백상출판문화상 저술상과 2003년 대한민국학술원상을 수상했다. 현재 서울대학교 명예교수와 대한민국학술원 회원으로 있다.
저서로는 『기호논리학』, 『패러독스로 본 세상』, 『시간의 철학적 성찰』, 『자연 존재론』, 『사회 존재론』, 『자아 존재론』, 『하이데거 〈존재와 시간〉 강의 』, 『청송의 생애와 선철학』, 『무상의 흔적들』 등이 있으며, 『형이상학과 존재론 (1·2)』, 『현대의 학문체계』, 『하이데거의 언어사상』 등의 공저가 있다. 역서로 하이데거의 『존재와 시간』, 『시와 철학』 등이 있다.