숙명여자대학교 명예교수로, 마산고등학교를 졸업하고 서울대학교 사학과에서 학사·석사·박사 학위를 받았으며 합동신학대학원에서 공부했다. 숙명여자대학교 교수(1980~1984년 해직), 한국기독교역사연구소 소장 및 이사장, 한국기독자교수협의회 회장, 희년선교회 대표, 문화재 위원, 국사편찬위원회 위원장을 역임하고, 현재 상지대학교 이사장으로 있다.

저서로 『삼국시대사 강좌』(1976), 『한국 근대역사학의 이해』(1981), 『한국 기독교와 역사의식』(1989), 『단재 신채호의 역사학 연구』(1990), 『한국기독교수용사 연구』(1998), 『한국기독교와 민족통일운동』(2001), 『한국기독교 의료사』(2003), 『한국 근현대 역사학의 흐름』(2007) 등이 있으며, 산문집으로 『한 시골뜨기가 눈떠가는 이야기』(1996), 『역사의 길, 현실의 길』(2021) 등이 있다.