전라남도 순천에서 출생하였고, 서울대 철학과 (B.A.)와 동 대학원 (M.A.)을 마치고 총신대 신학대학원을 졸업 후 군목으로 군복무를 마쳤다. 미국 필라델피아 소재 웨스트민스터 신학교에서 변증학으로 석사 (Th.M.), 암스테르담 자유대학교에서 신학박사 (Dr. Theol.) 학위를 받았으며, 학위논문 〈예수 그리스도의 창조중보직〉은 20세기 100대 신학저술 모음인 Theologicum에 수록되었다. 귀국 후 개혁신학연구원 교수, 총신대 신학대학원 조직신학 교수, 한영신학대학교 (현재 서울 한영대학교)의 석좌교수를 역임하였다.

주요 저술로는 《교의신학》 (전 7권), 《교리사》, 《복음과 율법의 관계》 (일어로 번역됨), 《성령신학》, 《하나님의 구속경륜》 (일어로 번역됨), 《신앙과 학문》, 《복음적 설교》, 《하나님의 나라》, 《종교다원주의》, 《문화명령》, 《창조신앙》, 《기독교문화관》 등을 출간하였다.
설교집으로 《하나님 나라의 복음》, 《그리스도께서 내 안에 사심》, 《복음의 개요》, 《복음의 권세》, 《성령의 사역》, 《그리스도의 구속사역》 등이 있고, 출간된 주석서들은 《창세기 주석》 (전 4권), 《갈라디아서》(1판) 등이 있으며, 계속 주석 중이다.